W porównaniu z płazińcami i nicieniami układ nerwowy pierścienic jest oddzielony od powłok ciała i lepiej rozwinięty. Centrum układu nerwowego tworzą cztery zwoje znajdujące się z przodu ciała. Dwa górne nadgardzielowe, zwane też czasami mózgiem, połączone są spoidłami z dwoma zwojami podgardzielowymi. Całość tworzy pierścień zwany obrączką okołogardzielową, ponieważ środkiem przebiega przewód pokarmowy. W każdym segmencie znajdują się ponadto dwa brzuszne zwoje segmentowe, połączone ze sobą poprzecznym spoidłem (komisurą). Pary zwojów segmentowych połączone są podłużnymi pniami nerwowymi, wybiegającymi ze zwojów podgardzielowych, co w widoku z góry przypomina drabinkę. Stąd nazwa tego układu – drabinkowy układ nerwowy.