Zęby mleczne wyrzynają się zwykle w drugiej połowie pierwszego roku życia i jest ich razem dwadzieścia (po dziesięć w szczęce i w żuchwie). W każdej połówce szczęki, w uzębieniu mlecznym, wyróżniamy: dwa siekacze (1), jeden kieł (2) i dwa zęby trzonowe (3).
Pomiędzy 6 a 13 rokiem życia zęby mleczne wypadają i stopniowo są zastępowane przez zęby stałe.