Wieloszczety prawie na wszystkich segmentach (oprócz tworzących głowę i segment odbytowy) mają po dwa specyficzne boczne wyrostki zwane parapodiami lub przynóżkami. Najczęściej parapodium składa się z dwóch płatów (gałązek) – grzbietowego i brzusznego. Zaopatrzone są one dodatkowo w pęczki chitynowychszczecinek. Parapodia w czasie ruchu wieloszczetów, polegające go na wyginaniu ciała, służą jako swego rodzaju kotwice (chociaż mogą wykonywać ograniczone ruchy w przód i w tył). Ponadto mają też udział w wymianie gazowej, zwiększając znacznie powierzchnię zwierzęcia. Niektóre dodatkowo mają pierzaste wyrostki skrzelowe. Parapodia nie występuje, ani u skąposzczetów, ani u pijawek.