Kręgowce pojawiły się w kambrze ponad pół miliarda lat temu. Ich najstarszymi, dobrze poznanymi kopalnymi przedstawicielami są tak zwane bezżuchwowce pancerne. Dzięki zewnętrznemu pancerzowi kostnemu dość powszechnie zachowały się jako skamieniałości. Początkowo rozwijały się w wodach słonych, potem także słodkich. Ważnym wydarzeniem w ewolucjikręgowców było wykształcenie szczęk (powstałych z pierwszego łuku skrzelowego) w sylurze. Dzięki temu sprawnemu aparatowi gębowemu już wczesne szczękowce, określane zbiorczo jako ryby, stały się ważnymi wodnymi drapieżnikami. Zróżnicowały się tworząc kilka grup, z których część wymarła, niektóre przetrwały do dziś (choć nie wszystkie są tak samo liczne).
